rotación de un sistema rıgido. Una centroda, en cinemática, es el lugar geométrico descrito por el centro instantáneo de rotación de una figura plana rígida que se mueve en un plano. y la rotación (cambio de orientación de la base) Dados dos sólidos S1 y S0 y conocido el movimiento de S0 respecto de S1 se. () donde A y B son dados, y x es la incógnita. Dado que |PQ| permanece constante en el tiempo (es la. Base y ruleta tangentes entre sí. Base y ruleta. Para identificar la base y la ruleta observamos que PQ y OI son las dos diagonales del rectángulo OQIP. • No existe velocidad relativa entre los puntos de contacto. Con la base, la ruleta y la velocidad de A, vA, podemos conocer la vO1 y, con ella, la velocidad de cambio de polo, al girar P y O1 alrededor de O0 con la misma. rotación sobre el cuerpo es la curva Polar Móvil (ruleta) y en el espacio esl polarfija (base). ruleta y base, respectivamente. punto de contacto entre la base y la ruleta. . Page Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales. • La base y la ruleta son tangentes. Para A ∧ x = B,. Dado que vd = 0, el CIR es el único punto del plano con velocidad nula, puede describirse el movimiento plano como. EL movimiento de un sólido móvil plano queda totalmente definido mediante el movimiento de rodadura de la ruleta sobre la base, tal y como lo demostró. Las expresiones. La ruleta se mueve sobre la.